Az első zsidó állam területe Jordániát is magába foglalta. Dávid király i.e. 1000-ben Moabra, majd később Ammonra is kiterjesztette hatalmát. Területén, amely a földközi-tengeri kereskedelem és az Egyiptom India között létesített kereskedelmi út egyik fontos állomása volt, számtalan görög eredetű várost és épületet találunk (Seythopolis, Garada, Philadelphia stb.). A római hódítást a Nabbateus királyság uralma előzte meg, amelynek központja Petra volt. Királya III. Malchus egészen i. sz. 106-ig állt ellen Trajanus hódítási kísérleteinek.

I. sz. 395-ben a római birodalom két részre szakadt, Jordánia a kelet-római császárság.

Az Omajjád kalifátus (660-750) uralma alatt, virágzó kereskedelmi és kulturális központtá fejlődött, azonban a kalifátus bukása után az iszlám és a politikai hatalom Bagdadba tevődött át. Ennek következtében Jordánia jelentősége nagymértékben csökkent. A görögök, majd később a rómaiak által épített várakat lerombolták, a zarándok útvonal, pedig Hidzsasz és Irak között bonyolódott le.

I. sz. 996-ban az egyiptomi Fátimida dinasztia került uralomra Egyiptomban, amely törvényes utódnak nyilvánította magát, s Jordániát is uralma alá helyezte.

1099-ben keresztesek érkeztek és megalakították a Latin királyságot.

1257-ben Jordánia újra Egyiptomhoz tartozott s Mameluk dinasztia fennhatósága alá, amelynek egyik fontos stratégiai állomását képezte.

Az oszmán törökök 1516-ban Jordániát is lerohanták és a birodalomhoz csatolták. A török uralom idején újra jelentős szerephez jut, mert a török zarándokok újra Jordánia területét használják zarándoklatuk során. A török uralom alatt, egészen a 19. századig Jordánia történetét apró kis feudális fejedelemségek története képzi. Jordánia területén egységes állam évezredekig nem tudott kialakulni (eltekintve a zsidó királyságtól), ami földrajzi fekvésének, silány gazdasági és természeti adottságainak köszönhető. Területének legnagyobb részét sivatag teszi ki és öntözésre szoruló termőföld.

Az egyiptomi Mohaned Ali fellépésével Jordánia ismét a szíriai-libanoni események egyik előretolt bázisává vált. Területén csaptak össze az egyiptomi és török seregek. Az első világháború alatt gyengülő török birodalmat minden felől támadás érte, így Jordániában is a beduin törzsek jelentős támadásokat intéztek a török erődítmények ellen. 1918-ban a szövetséges hatalmak áthaladtak Jordánia területén és kiszakítják a török birodalom testéből.

1920-ban a San remo-i konferencia elfogadta az angol mandátumot Palesztina felett. Az angolok létrehozták Izrael államot, s a Jordán folyón túli területet (Transzjordániát) Adbullah hásimita emír uralma alá rendelik. 1922-ben egy angol memorandum alapján Transzjordánia létrehoz egy független hadsereget (Arab Légió). Az 1928. február 20-i nyilatkozat, pedig elismeri az ország függetlenségét Abdullah emír uralma alatt. 1929-ben az emír megnyitotta az első kongresszusi ülésszakot. A második világháború alatt Transzjordánia a Szövetséghez csatlakozott, s átengedte az Arab Légiót Angliának. A Légiót az angolok több esetben felhasználták, így az iraki felkelés leverésére 1941-ben és a szíriai hadműveleteknél. 1946. május 25.-én Adbullah emírt királlyá koronázták és ezzel megnyílott a hásimita királyság (alkotmányos monarchia) harmadik ága is. 1946-ban Transzjordániát megkísérlik felvenni az ENSZ-be, azonban több ország nem ismeri el függetlenségét. 1950-ben a Jordántól keletre húzódó arab lakta területeket is Transzjordániához csatolták és így a királyság Jordánia (al-Mamlaka al-Hásimijja al-Urdunija) nevet vette fel.

Abdullah halála után (1951), Husszein került trónra, aki egészen 1999-ben bekövetkezett haláláig uralkodott. 1999-tól fia Abdullah követett a trónon.